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1、PPT,模板下載：, 論,論文結構,第,5,章：傳動部件的設計與校核,結構設計,右圖為上海碩博科教設備有限公司的SB-JXS機械手模型，根據此模型來設計機械手的結構。,5,第二部分,設計方案,零件建模,絲杠建模,運用凸臺命令生成圓柱，,繪制輔助點和線后在,創(chuàng)成式外形設計板塊,生成螺旋線。,在,YZ,平面繪制絲杠的,梯形牙的輪廓。,選擇開槽命令，輪廓選擇梯形，,中心曲線選擇螺旋線，,參考曲面選擇圓柱曲面。,設計要求,工件類型：軸類零件,工件重量：,12kg,左右,實現(xiàn)目標：從一條生產線搬運至,相鄰的另一條生產線,設計內容：曲軸選擇搬運機械手,軸承建模,推力軸承,深溝球軸承,首先用凸臺命令繪制軸承
2、,的內、外圈；然后在,YZ,平,面繪制圓并用旋轉槽命令,生成溝槽；再進入,YZ,平面,繪制半圓并選擇旋轉體命,令生成軸承滾子；最后將,滾子用圓形陣列充滿旋轉槽。,7,設計分析,自由度,結構形式,控制方式,驅動方式,關節(jié)式機械手,五自由度,電機驅動,點位控制,部分零件,齒輪,連接塊,螺母,總體結構,機身,360,回轉,大臂,60,擺動,小臂,60,擺動,手腕,180,翻轉,360,回轉,零件裝配,底座裝配,手臂裝配,手部裝配,在裝配設計版塊中運用相合、,接觸和偏移等命令來對各個零,件的位置和配合進行約束。,第三部分,設計過程,運動仿真,在數字化裝配中的DMU運動,機構模塊中，新建機械裝置，,在添
3、加新接合點中選擇齒輪,嚙合，設置好后再添加一系列的剛性接合，底座部分就,仿真完成了。,回轉仿真,手部設計,選擇,SMC,公司,MHZ2-40D,型號,直線導軌平行移動型雙作用氣爪,型號,缸徑(mm),外徑夾持力(N),內徑夾持力(N),開閉行程(mm),質量(g),MHZ2-40D,40,254,318,30,1275,新建機械裝置，在添加新接,合點中選擇螺釘接合，設置,好后再添加圓柱接合，最后,添加一系列,的剛性接合，升,降運動仿真就完成了,。,升降仿真,11,腕部設計,腕部回轉電機,腕部回轉電機,諧波減速器,諧波減速器,外部：翻轉傳動軸,(,空心,),內部：回轉傳動軸,(,實心,),(,連
4、接氣爪,),新建機械裝置，在添加新接,合點中選擇螺釘接合，設置,好后再添加圓柱接合，最后,添加一系列,的剛性接合，伸,縮運動仿真就完成了。,伸縮仿真,臂部設計,小臂擺動電機及諧波減速器,大臂擺動電機及諧波減速器,曲柄,連桿,小臂,(,搖桿,),大臂,新建機械裝置，在添加新接,合點中選擇螺釘接合，設置,好后再添加圓柱接合，然后,添加零件間的平面接合，最,后添加一系列,的剛性接合，,手部運動仿真就完成了。,手部仿真,機身設計,機身回轉電機,蝸桿軸,蝸輪,蝸輪軸,大臂支架,動態(tài)分析,將CATPart文件格式另存為stp,的文件格式，然后在SolidWorks,中打開stp文件。對其進行簡單,修改后新
5、建運動算例，給四個,運動機構添加旋轉馬達，設置,好馬達的工作時間后運行得出,速度、加速度等關于時間的,曲線圖。,第四部分,設計成果,工程圖,在,CATIA,工程制圖版塊,導出裝配體的三視圖并,在,CAD,中打開。修改圖,中錯誤的線條并進行剖,面處理，最后進行尺寸、,配合的標注并完成零件,表的填寫。,工作總結,此次我做的畢業(yè)設計是通過虛擬設計制作一個圓柱坐標式機械手。,本設計所完成的工作內容包括以下幾個方面：,（1）根據所選擇的研究課題，結合國內外的研究現(xiàn)狀，明確自己,的設計方向并對其展開分析。,（2）在確定機械手的結構后，對其包含的所有零件進行分析、設計，,然后在三維制圖軟件中對所有零件進行三維建模。,（3）了解各個零件之間的配合關系，然后在軟件的裝配設計中將零,件按照配合關系用不同的命令約束裝配到一起。,（4）在DMU運動機構中進行運動仿真，然后生成動態(tài)曲線，最后,繪制出裝配體的工程圖。,16,請各位老師批評指正！,
圓柱坐標機械手虛擬設計
