愛普生機(jī)器人軟件編程操作培訓(xùn)-機(jī)器視覺

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1、,93,EPSON,機(jī)械手,軟件,編程,操作培訓(xùn),機(jī)器視覺（,VISION GUIDE),介紹,一、,VISION GUIDE,硬件構(gòu)成,USB,相機(jī)接口,視頻接入插口,以太網(wǎng)接口,24V,電源接線端子,1.1 CV1,控制器各接口,CV1,控制器通過上圖的以太網(wǎng)口與,RC180(RC90),控,制器的以太網(wǎng)口連接，相機(jī)接口上接上,EPSON,配套,的相機(jī)，設(shè)置好,IP,就可以配套使用了。,一、,VISION GUIDE,硬件構(gòu)成,1.2,打開,RC+5.4.2,，單擊,“,設(shè)置,”,“,視覺,”,，在,“,激活視覺,”,前打鉤，,單擊,“,配置,”,即可查看相機(jī)的設(shè)置信息，如右圖所示,相機(jī)控

2、制器信息,控制器通道,1,相機(jī)信息,刪除相機(jī)連接,設(shè)置相機(jī)IP及通道,增加一個(gè)相機(jī)連接,設(shè)置好相機(jī)后單擊應(yīng)用,恢復(fù)相機(jī)設(shè)置,重啟相機(jī)控制器,搜索連接到控制器的相機(jī),二、新建,SEQUENCE,2.1,點(diǎn)擊,“,設(shè)置,”,中，,“,視覺,”,菜單，彈出如圖視覺畫面，或者單擊,“,”,圖標(biāo)進(jìn)入如下畫面，輸入序列名稱后即可看到視覺圖像,單擊新建,SEQUENCE,點(diǎn)擊新建,Sequence,按鈕后彈出新建對(duì)話框,三、,模板的建立和編輯,3.1,把視覺模型放入相機(jī)視野，然后調(diào)整相機(jī)使相機(jī)得到清晰圖像，然后,單擊,“ ”圖標(biāo)，然后再視野范圍內(nèi)單擊，出現(xiàn)二個(gè)紫色方框如下圖所示，外框,為搜索范圍，內(nèi)框圍模板

3、特征抽取。,視野范圍,模板特征抽取,三、,模板的建立和編輯,3.2 調(diào)整視野范圍和模板特征抽取方框，調(diào)整模板特征窗口時(shí)可將縮放調(diào)制合適的值,然后再對(duì)模版特征窗口進(jìn)行細(xì)微調(diào)整，調(diào)整好后單擊“示教”,模型特征抽取,三、模板的建立和編輯,3.,3,點(diǎn)擊下圖的顯示模型按鈕,左圖所示，可以對(duì)模板的細(xì)節(jié)進(jìn)行修改，提,高特征抽出結(jié)果。調(diào)整好后單擊確定,點(diǎn)擊此處的顯示模型按鈕，彈出下圖,視覺的輸出點(diǎn)，也可以調(diào)整修改,三、模板的建立和編輯,3.,4 建立好模版后設(shè)置模版的屬性，包括模版名稱，匹配度，搜索個(gè)數(shù)等，然后單擊,運(yùn)行對(duì)象，測(cè)試能否找到模版，不能的話重新設(shè)置屬性，然后再運(yùn)行對(duì)象,運(yùn)行模板測(cè)試后，視野所有的

4、模板標(biāo)志都能找得到,建立好模板后，將此處模板搜索個(gè)數(shù)改為5,三、模板的建立和編輯,3.,5序列及對(duì)象屬性設(shè)置,1. 序列常用屬性設(shè)置,1）calibration,設(shè)置校準(zhǔn)編號(hào)，即該序列反饋的機(jī)器人坐標(biāo)以設(shè)定的校準(zhǔn)為參考,2）Camera,設(shè)定相機(jī)通道號(hào),3）Name,設(shè)定序列名稱，用于視覺子程序調(diào)用指令中,2 幾何對(duì)象常用屬性設(shè)置,1）Accept,匹配值設(shè)定，設(shè)定值越高要求圖像與模版的匹配程度越高，默認(rèn)值為700，最大100,2）ModelOrgAutoCenter,模版中心設(shè)定，設(shè)置為Ture時(shí)自動(dòng)獲取模版中心位置，設(shè)置為False時(shí)刻移動(dòng)中心，默認(rèn)為False,3） Number ToF

5、ind,設(shè)置搜索上限個(gè)數(shù),四、,Calibration,的建立,4.1,新建一個(gè),Calibration,，設(shè)置相機(jī)通道及相機(jī)安裝方式（安裝方式不同，校準(zhǔn)的辦,法也不同）,單擊該標(biāo)簽新建校準(zhǔn),相機(jī)安裝的模式,相機(jī)通道,四、,Calibration,的建立,4.2,選擇新建,Calibration,的目標(biāo)序列，設(shè)定校準(zhǔn)tool及序列號(hào)（工具坐標(biāo)在校準(zhǔn)之前先校好）,設(shè)置目標(biāo)序列，也就是你要用來建立,calibration,的模板所屬的序列號(hào),設(shè)置校準(zhǔn)tool,四、,Calibration,的建立,4.,3 示教工具準(zhǔn)備,1. 示教模版（建議使用類似下圖模版）,2. 示教工具（建議使用如下圓錐形示教

6、工具，便于搜索模版中心，安裝時(shí)使圓錐治具,與夾具或吸盤同心）,四、,Calibration,的建立,2.然后將模版放到視野中央并固定，新建一個(gè)幾何圖形對(duì)象，并運(yùn)行對(duì)象看能否搜索到,模版，確定能搜索到模版后，轉(zhuǎn)到校準(zhǔn)畫面，設(shè)置好相機(jī)通道，相機(jī)安裝方式，示教序,列，及工具編號(hào)后單擊“示教點(diǎn)”,四、,Calibration,的建立,4.,4.1 相機(jī)移動(dòng)向下安裝時(shí)視覺校準(zhǔn)步驟,1.先將模版放到視野中央，然后調(diào)整是相機(jī)光圈及焦距，使相機(jī)能清晰成像，然后固,定好光圈及焦距，移動(dòng)了焦距或光圈將需重新校準(zhǔn)。,四、,Calibration,的建立,3.示教一個(gè)參考點(diǎn),移動(dòng)機(jī)械手使錐形治具的中心與模版的中心重合

7、，然后單擊示教,四、,Calibration,的建立,4. 按照S型走9宮圖，依次使模版處在視野的左上方，上中，右上方，右中，中間，左中，左下,方，下中，右下方，如下圖所示,四、,Calibration,的建立,四、,Calibration,的建立,四、,Calibration,的建立,5 示教完第九個(gè)點(diǎn)后，單擊,”,校準(zhǔn),“,，機(jī)器人自動(dòng)移動(dòng)到對(duì)應(yīng)點(diǎn)相機(jī)會(huì)自動(dòng)進(jìn)行校準(zhǔn)，,并提示校準(zhǔn)結(jié)果，如下圖所示，然后單擊確定完成校準(zhǔn),每像素對(duì)應(yīng)的距離,X,方向最大偏差,Y,軸偏移角度,X,軸平均誤差,Y,方向最大偏差,每像素對(duì)應(yīng)的距離,Y,軸平均誤差,X,軸偏移角度,相機(jī)視野,四、,Calibration

8、,的建立,4.,4.2 相機(jī)固定向下安裝時(shí)視覺校準(zhǔn)步驟,1. 相機(jī)固定向下安裝時(shí)模版要采用類似下圖的九點(diǎn)矩陣模版間隔不需完全一致，使九點(diǎn),能在同一視野全部找的到，然后新建,9個(gè)對(duì)象按照下圖所示命名，然后新建校準(zhǔn)并設(shè)定,好相關(guān)參數(shù)后，示教九個(gè)點(diǎn)，然后再單擊校準(zhǔn),四、,Calibration,的建立,4.,4.3 相機(jī)固定向上安裝時(shí)視覺校準(zhǔn)步驟,1. 相機(jī)固定向上安裝時(shí)模版要采用類似下圖的模版，并且將模版貼到治具上然后，新建,一個(gè)對(duì)象，再新建一個(gè)校準(zhǔn)并設(shè)定好參數(shù)后單擊,“,示教點(diǎn),”,，示教完九個(gè)點(diǎn)后，單擊,“,校準(zhǔn),”,。,四、,Calibration,的建立,4.4.4 對(duì)于固定向上安裝的相機(jī)

9、計(jì)算工具坐標(biāo)偏移是要按以下程序,進(jìn)行運(yùn)算得來,Function CalcTool,Boolean found,Real x, y, u,Real x0, y0, u0,Real xTool, yTool, rTool, theta,Tool 0,VRun findTip,VGet findTip.tip.RobotXYU, found, x, y, u,If found Then, Get the TOOL 0 position,x0 = CX(P*),y0 = CY(P*),u0 = CU(P*), Calculate initial tool offsets, X and Y distan

10、ce from tip found with vision, to center of U axis,xTool = x - x0,yTool = y - y0,四、,Calibration,的建立, Calculate angle at initial offsets,theta = Atan2(xTool, yTool), Calculate angle of tool when U is at zero degrees,theta = theta - DegToRad(u0), Calculate tool radius,rTool = Sqr(xTool * xTool + yTool

11、 * yTool), Calculate final tool offsets,xTool = Cos(theta) * rTool,yTool = Sin(theta) * rTool, Set the tool,TLSet 1, XY(xTool, yTool, 0, 0),EndIf,Fend,Manually calculating tool offsets,四、,Calibration,的建立,4.4.5 常用校準(zhǔn)屬性設(shè)置,1）Camera,設(shè)置相機(jī)通道,2）CameraOrientation,設(shè)置相機(jī)安裝方式,3）RobotTool,設(shè)置視覺工具坐標(biāo),4）TargetSequenc

12、e,設(shè)置目標(biāo)序列，即該校準(zhǔn)與那個(gè)序列對(duì)應(yīng),五、,VISION GUIDE,常用編程語言,VGet,seqName.objName.resultName(resultnum),var,VRun,seqName,VSet,seqName.objName.propertyName,value,獲得對(duì)應(yīng)的序列號(hào)下的模板號(hào)對(duì)應(yīng)的結(jié)果，賦值給相對(duì)應(yīng)的變量,運(yùn)行序列號(hào),設(shè)置對(duì)應(yīng)的序列號(hào)下的模板號(hào)對(duì)應(yīng)的屬性,如：,VSet findPart.CameraGain, 100,設(shè)置名為,findPart,的序列號(hào)的增益為,100,VRun findPart,運(yùn)行名為,findPart,的序列,VGet findP

13、art.corr01.RobotXYU, found, x, y, u,獲得名為,findPart,序列下名為,corr01,的模板的,XYU,值，賦值給,x y u,六,、,VISION GUIDE,應(yīng)用實(shí)例,Function vision1,Real,X, Y, Z_Geom01, z_Geom02, z_Geom03, U,Real,num_1,Z_Geom01 = -102.288,VRun,a4,VGet,a4.Geom01.,NumberFound, num_1,If,num_1 0 Then,For,i = 1 To num_1,VGet,a4.Geom01,.RobotXYU,

14、(i), found_Geom01, X, Y, U ,If U 180 Then U = U - 360,P(10 + i) = XY(X, Y, Z_Geom01, U),Print P(10 + i),Next,i,EndIf,FEND,6.1,如下所示，,VISION GUIDE,中序列號(hào)名為,a4,模板名稱為,Geom01,此程序?qū)⒁曇爸姓业?所有模板的點(diǎn)位置連續(xù)賦值給,p10,開始的點(diǎn)位,六、,VISION GUIDE,應(yīng)用實(shí)例,FUNCTION ROBOT1,If num_1 0 Then,For i = 1 To num_1,Jump P(10 + i) /L C0,On 8,

15、Wait Sw(8) = On, 0.2,Jump zhiju_zheng /L C1,Off 8Next i,EndIf,FEND,6.2,如下所示程序：依次移動(dòng)到剛才通過視覺找到的點(diǎn)坐標(biāo)位置處，將產(chǎn)品吸取，然后,放到固定位置,EPSON,跟其他視覺配合介紹,七、EPSON機(jī)器人跟其他品牌視覺配合,7.1 EPSON機(jī)器人跟其他品牌視覺配合注意點(diǎn),1. 跟其他品牌視覺配合時(shí)就不能使用EPSON的視覺教導(dǎo)來新建序列模版及校準(zhǔn)了，就,要采用RS232串口或TCP/IP通訊來實(shí)現(xiàn)。,2. 機(jī)器人跟其他視覺建立校準(zhǔn)時(shí)跟采用EPSON視覺時(shí)相似，但是示教點(diǎn)位就需要自己,手動(dòng)填上去，或通過上位機(jī)寫通訊程

16、序，來保存點(diǎn)位,3. 示教好點(diǎn)位后，就要通過運(yùn)行一個(gè)校準(zhǔn)程序，完成機(jī)器人跟其他視覺的校準(zhǔn)。,4. 使用時(shí)，機(jī)器人通過通訊發(fā)送一個(gè)握手字符給視覺系統(tǒng)，或者通過外部I/O發(fā)送一個(gè),拍照信號(hào)，視覺收到握手字符或拍照信號(hào)后進(jìn)行拍照，然后視覺通過通訊給控制器發(fā),送一串字符串（包含像素值坐標(biāo)，判斷結(jié)果，及其他相關(guān)信信息）控制器收到像素值,后，通過指令將像素值轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)，然后機(jī)器人再走到相應(yīng)點(diǎn)位,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2.1,移動(dòng)向下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在SCARA機(jī)械手第二臂上）,1） 準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示針尖工具，裝到治具上,2） 準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示的MAR

17、K，將MARK貼到拍照區(qū)域平面,內(nèi),2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,3） 新建一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)文件,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面,輸入點(diǎn)文件名稱“camera_move_down單擊”確定“,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,4） 針尖工具坐標(biāo)校準(zhǔn),2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,在,“,工具,”,畫面單擊,“,工具向?qū)?”,，進(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇移動(dòng)向下工具編號(hào)，如下圖所示：,選擇工具編號(hào)1,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,選擇

18、工具編號(hào)1,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,單擊,“,示教,”,進(jìn)入下圖畫面，移動(dòng)X、Y使針尖對(duì)準(zhǔn)MARK，確保U=0。,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,對(duì)準(zhǔn)MARK后單擊,“,示教,”,，進(jìn)入如下畫面,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,單擊,“,示教,”,進(jìn)入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使針尖再次對(duì)準(zhǔn)MARK,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊,“,示教,”,，進(jìn)入如下畫面，單擊,“,完成,”,。,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配

19、合）,5）,移動(dòng)向下工具坐標(biāo)測(cè)試,打開步進(jìn)示教畫面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（,與之前示教的針尖tool保持一致,），先將針尖對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。,設(shè)置為,tool 1,模式選擇默認(rèn)模式,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,6） 九宮格九點(diǎn)示教,、單擊,“,工具,”,“,機(jī)器人管理器,”,“,步進(jìn)示教,”,或單擊工具欄圖標(biāo),“,”,后，選擇,“,步進(jìn)示教,”,頁面。設(shè)置如下圖所示：,設(shè)置為,tool 1,選擇默認(rèn)模式,選擇,點(diǎn)文件“camera_move_down”

20、,選擇世界,坐標(biāo),2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,移動(dòng)機(jī)械手X、Y使針尖對(duì)準(zhǔn),MARK,，然后將該點(diǎn)保持到,P0,點(diǎn)（,一定要在之前示教的針尖工具,“,TOOL 1,”,下保存,P0,參考點(diǎn),）,將TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宮格九點(diǎn)（移動(dòng)向下相機(jī)九宮格九點(diǎn)一定要在TOOL 0下示教）如下圖所示,設(shè)置為,tool 0,選擇默認(rèn)模式,選擇,點(diǎn)文件“camera_move_down”,選擇世界,坐標(biāo),2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,移動(dòng)機(jī)械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，,中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)

21、位依次保存到P11-P19。如下圖所示,：,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,7）新建一個(gè)“cal.prg程序,單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對(duì)話框,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,8）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,4、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,9）運(yùn)行“cal_camera_move”函數(shù),選擇“,cal_camera_move,”函數(shù)，單擊“開始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)

22、，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn),如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準(zhǔn)有問題，要重新校準(zhǔn),2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,10）視覺調(diào)用樣例程序,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,4,.,2 固定向上相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在外部，向上安裝）,1）準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示的MARK，將MARK貼到要拍照的治具上,2）新建一個(gè)點(diǎn)文件,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面,輸入點(diǎn)文件名稱“camer

23、a_fixed_up,單擊”確定“,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,3）固定向上相機(jī)工具坐標(biāo)示教,將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)，使相機(jī)與拍照面垂直（盡量讓機(jī)械手抬高一點(diǎn)，MARK盡量貼到吸嘴中間），固定好相機(jī)、光源及鏡頭，調(diào)整相機(jī)焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清晰，將光源，鏡頭及相機(jī)光圈鎖死，,記下當(dāng)前機(jī)械手高度，正常工作時(shí)要讓機(jī)械手在此高度下拍照,。,單擊,“,工具,”,“,機(jī)器人管理器,”,工具或單擊工具欄,“,”,圖標(biāo)后，選擇,“,工具,”,頁面。如下圖,示,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,在,“,工具,”,畫面，單擊,“,工具向?qū)?/p>

24、,”,，進(jìn)入工具向?qū)М嬅妫x擇工,具編號(hào)1，如下圖所示：,選擇工具坐標(biāo)1,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,單擊,“,示教,”,進(jìn)入下圖畫面，使MARK移動(dòng)視野中間，記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)（或在屏幕上標(biāo)記此位置），確保U=0。,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)后，后單擊,“,示教,”,，進(jìn)入如下畫面,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,單擊,“,示教,”,進(jìn)入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使MARK再次回到之前標(biāo)記的像素坐標(biāo)位置,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌

25、視覺配合）,對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊,“,示教,”,，進(jìn)入如下畫面，單擊,“,完成,”,。,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,4）固定向上相機(jī)工具坐標(biāo)測(cè)試,打開步進(jìn)示教畫面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（,與之前示教的MARK tool保持一致,），記下MARK點(diǎn)像素值（或在屏幕上標(biāo)記此位置），正反旋轉(zhuǎn)U,看MARK是否偏離原來，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。,設(shè)置為,tool 1,模式選擇默認(rèn)模式,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,5） 九宮格九點(diǎn)示教,、單擊,“,工具,”,“,機(jī)器人管理器,”,“,步進(jìn)示教,”,或單

26、擊工具欄圖標(biāo),“,”,后，選擇,“,步進(jìn)示教,”,頁面。設(shè)置如下圖所示：,設(shè)置為,tool 1,選擇默認(rèn)模式,選擇,點(diǎn)文件“camera_fixed_up”,選擇世界,坐標(biāo),2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,移動(dòng)機(jī)械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，,中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到P11-P19。（,固定向上相機(jī)9宮格9點(diǎn)要在之前示教的TOOL 1下保存,）如下圖所示,：,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,6）新建一個(gè)“cal.prg程序,單擊右鍵，

27、單擊“新建”進(jìn)入右圖對(duì)話框,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,8）運(yùn)行“cal_camera_fixed_up”函數(shù),選擇“,cal_camera_fixed_up,”函數(shù)，單擊“開始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn),如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準(zhǔn)有問題，要重新校準(zhǔn),2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配

28、合）,9)示教放料位置（,放料位置要在視覺拍照計(jì)算的到的工具坐標(biāo)下保存,），先將一個(gè)產(chǎn)品放到目標(biāo)放料位置，在TOOL 0下，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)放料位置，示教當(dāng)前位置，新建一個(gè)“cal_put”函數(shù)，運(yùn)行該函數(shù)將放料位置在視覺生成的工具坐標(biāo)下重新保存放料位置。,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,10)固定向上相機(jī)程序調(diào)用樣例,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,4,.,3 固定向

29、下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在機(jī)臺(tái)上）,1） 準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示針尖工具，裝到治具上,2） 準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示的九點(diǎn)MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域,平面,使九點(diǎn)盡可能布滿整個(gè)視野,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,3） 新建一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)文件,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面,輸入點(diǎn)文件名稱“camera_fixed_down單擊”確定“,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,4） 針尖工具坐標(biāo)校準(zhǔn),2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,在,“,工具,”,畫面單擊,“,工具向?qū)?”,，進(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇移動(dòng)向下工具編號(hào)，如

30、下圖所示：,選擇工具編號(hào)1,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,單擊,“,示教,”,進(jìn)入下圖畫面，移動(dòng)X、Y使針尖對(duì)準(zhǔn)一個(gè)MARK，確保U=0。,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,對(duì)準(zhǔn)MARK后單擊,“,示教,”,，進(jìn)入如下畫面,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,單擊,“,示教,”,進(jìn)入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使針尖再次對(duì)準(zhǔn)同一MARK,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊,“,示教,”,，進(jìn)入如下

31、畫面，單擊,“,完成,”,。,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,5） 固定向下工具坐標(biāo)測(cè)試,打開步進(jìn)示教畫面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（,與之前示教的針尖tool保持一致,），先將針尖對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。,設(shè)置為,tool 1,模式選擇默認(rèn)模式,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,5） 九宮格九點(diǎn)示教,、單擊,“,工具,”,“,機(jī)器人管理器,”,“,步進(jìn)示教,”,或單擊工具欄圖標(biāo),“,”,后，選擇,“,步進(jìn)示教,”,頁面。設(shè)置如下圖所示：,選

32、擇世界,坐標(biāo),設(shè)置為,tool 1,選擇默認(rèn)模式,選擇,點(diǎn)文件“camera_fixed_down”,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,移動(dòng)機(jī)械手，使針尖依次對(duì)準(zhǔn)視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，,中下，右下MARK，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到P11-P19。（,固定向下相機(jī)9宮格9點(diǎn)要在之前示教的TOOL 1下保存,）如下圖所示,：,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,6）新建一個(gè)“cal.prg程序,單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對(duì)話框,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,2,、視

33、覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,8）運(yùn)行“cal_camera_fixed_down”函數(shù),選擇“,cal_camera_fixed_down,”函數(shù)，單擊“開始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn),如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準(zhǔn)有問題，要重新校準(zhǔn),2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,9）固定向下視覺調(diào)用樣例程序,2,、視覺應(yīng)用案例（EPS

34、ON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,4,.,4 同一臺(tái)機(jī)械手安裝有多個(gè)相機(jī),1）按照前面介紹的三種方法，先一個(gè)相機(jī)一個(gè)相機(jī)的進(jìn)行校準(zhǔn)，每一個(gè)相機(jī)校準(zhǔn)用不同的工具坐標(biāo)TOOL（最多15個(gè)），不同的校準(zhǔn)編號(hào)（最多15個(gè)），并用不同點(diǎn)文件保存不同相機(jī)校準(zhǔn)的點(diǎn)位（,注意每一個(gè)校準(zhǔn)用一個(gè)新的工具坐標(biāo)，一個(gè)新的校準(zhǔn)編號(hào)，一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)文件，,否則會(huì)導(dǎo)致某個(gè)校準(zhǔn)被覆蓋,）,2）所有相機(jī)都校準(zhǔn)完成后，運(yùn)行一個(gè)總的校準(zhǔn)函數(shù)，將所有校準(zhǔn)文件保存到同一個(gè)文件中。,3）調(diào)用方法跟單獨(dú)一個(gè)相機(jī)時(shí)的調(diào)用方法一致。,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,3）總的校準(zhǔn)函數(shù)樣例程序（示例校準(zhǔn)了3個(gè)相機(jī)）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,2,、視覺應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺配合）,結(jié)束,謝 謝,