伺服焊鉗培訓資料

書式設(shè)定,書式設(shè)定,第 2,第 3,第 4,第 5,*,*,*,培訓用資料,株式會社,第一營業(yè)部,2005.JUL.23,汽車焊接設(shè)備與產(chǎn)品,焊接設(shè)備,把持裝置,產(chǎn)品搬送,裝置,焊機,把持裝置,專用,把持裝置,機器人,把持裝置,被焊物,把持裝置,激光焊,電源裝置,GAS,供給裝置,供,絲裝置,焊炬,電弧焊,焊接機器,周邊裝置,焊鉗,電極,變壓器 電纜,控制箱,電極打磨器電極更換器,換槍機構(gòu),電阻焊,焊機本體,CO,2,YAG,多點焊鉗,變壓器內(nèi)置,便攜式焊鉗,伺服機器人焊鉗,電阻焊焊鉗,焊鉗分類,形狀,TYPE,CTYPE,2.,使用目的,PSW,EQ,RO,SV,3.,變壓器有無,4.,加壓方式,空氣、電氣,焊鉗的種類,焊鉗分類,形狀,YPE,CTYPE,焊鉗的種類,YPE-,弧線,YPE-,直線,2,.,使用目的,PSW,EQ,RO,SV,焊鉗的種類,焊鉗分類,PSW-,人操作,EQ-,組裝到多點焊設(shè)備上,RO-,安裝在,ROBOT,上,SV-,安裝在,ROBOT,上，利用馬達。,點焊的基礎(chǔ)知識,OBARA株式會社,技術(shù)部開發(fā)課,電阻焊,電弧焊,1.,點焊,2.,線焊,3.,凸焊,4.,對焊,（,突起,）,（對接,）,焊接,焊接的種類,（點）,（線）,所謂的點焊是,？,JIS,上說：,所謂的點焊是指,用尖端適當成型的電極將重疊的原材料夾住，將電流及加壓力集中在比較小的部分，局部加熱，同時用電極加壓的電阻焊接,。,再說得清楚一點吧。,所謂的點焊是指,？基本原理,電極,工件,工件,因接觸面的電阻最高，所以發(fā)熱集中,工件熔化,！,電流,加壓力,：,用適中的加壓力來保持工件。,加,壓力,發(fā)熱,焊接,點焊概要,點焊,：,夾住金屬板，施加加壓力,（200500kg）,，通一定時間的大電流,（6,00015,000A）,。,靠此時發(fā)生的電氣電阻發(fā)熱將材料熔化并壓接在一起,。,電纜,變壓器,焊鉗,電極,控制箱,（,控制器,）,電阻焊的三大條件與機器,電極加壓力,焊鉗,通電時間,控制箱,焊接電流,變壓器、控制箱,這三點合稱為點焊條件的三大要素,、,被看作是最基本的因素。,焊鉗、變壓器、控制箱是,？,用來向工件施加電極加壓力的是焊鉗。,另外，焊鉗還發(fā)揮電極對接后作為電氣通道的作用,。,控制箱是控制用多大電流通多長時間的,。,變壓器轉(zhuǎn)換控制箱上過來的電流，增大電流值,。,電流值越大發(fā)熱越大,。,關(guān)于焊鉗的基礎(chǔ)知識,（,驅(qū)動,）,焊鉗分為氣動焊鉗和伺服焊鉗,使用汽缸作為產(chǎn)生加壓力的驅(qū)動器的，被稱為氣動焊鉗；使用伺服馬達作為驅(qū)動的被稱為伺服焊鉗。,在這里，分成幾條比較氣動焊鉗與伺服焊鉗的不同點,。,氣動焊鉗與伺服焊鉗,加壓,開放,加壓,開放用驅(qū)動器,汽缸,伺服馬達,氣動焊鉗,伺服焊鉗,所謂伺服焊鉗是指,?,伺服機器人焊鉗不是用以前的汽缸，而是用,AC,伺服馬達,、,滾珠絲杠來控制加壓力、電極打開間隔的焊鉗,。,是什么樣子呢,?,X,焊鉗,C,焊鉗,X-,焊鉗,、,C-,焊鉗,氣動焊鉗與伺服焊鉗的比較,氣動,伺服,加壓速度,600mm/s 500mm/s,焊接,速度,1.2 s/打點,1.1s/打點,（,與機器人協(xié)調(diào),）,焊接品質(zhì),(,易接合,),重量,100%110%,價格,100%,130%,肅靜性,85dB 65(75)dB,節(jié)能,100%30%,保養(yǎng)性,易,難,調(diào)試,簡單,（,和以前相同,）,復雜,氣動焊鉗,伺服焊鉗的比較,用電量,（,伺服焊鉗的電力使用費用約為氣動焊鉗的,1/3,）,前提條件,氣動焊鉗,加壓側(cè)容積,（）314.0 cm3,開放側(cè)容積,273.3 cm3,二段,行程,2374.6 cm3/10(打點）,合計,824.8 cm3*1.1(,與閥之間的配管的損耗,),每打一點的空氣使用費用,0.0011,日元,點 （,參考,1.2,日元,）,伺服機器人焊鉗,控制器,本公司制,加圧力 ,焊接時間,0.4 sec(,包括保持時間,）,每打一點的電力使用量,251.7 w(,包括電極上下移動時間的電量）,每打一點的電力使用費用,0.00036,日元,點,（,為,13,日元,Kwh）,用電量,：,氣動焊鉗的話和加壓力沒關(guān)系，伺服焊鉗是隨加壓力變化的。,結(jié)論,：,與氣動焊鉗相比，伺服焊鉗的用電費用約為,1/3,使用伺服焊鉗的優(yōu)點,高速化,（,將電極開放量控制在最小，邊開放邊移動,）,肅靜性,（,因容易接合，可以降低沖擊音,）,提高焊接表面的品質(zhì),（,靠機器人的自平衡防止工件變形,）,優(yōu)點,所有的工程,改善工場整體的環(huán)境,地面工程,、,其他,形狀復雜的，打點部位多的工程,外板部件工程,有效果的工程,節(jié)能,所有工程,直接轉(zhuǎn)換電能,焊鉗形狀,C-,焊鉗,？,X-,焊鉗,？,變壓器是,交流？直流（,逆變,）？,-,電級臂及電極形狀,最高加壓力,使用率、,周期時間,必要,焊接電流,全行程尺寸,機器人安裝部位、尺寸,-,最大容許重量,制作焊鉗所需要的信息？,受理時必要的信息,決定變壓器的型號,馬達的選定,電極臂,電極的設(shè)計,強度設(shè)計,托架的設(shè)計,機器人,-,型號,-6 or 7,軸,-,馬達式樣,焊接周期,（,馬達,使用率）,可搬重量,伺服焊鉗的耐久性能,AXISTYPE,保證期間,設(shè)計壽命,ARM,、,YOKE,5MILION 10MILION,電極,易損件,給電部,易損件,變壓器,2 YEARS,驅(qū)動部,5MILION 10MILION,作為焊鉗，其保證限度為出廠后一年,。,伺服機器人焊鉗的正確使用方法,關(guān)于焊鉗的自平衡,靠自平衡機構(gòu)來補充因電極磨損、更換電極導致的電極帽長度變化，以及電極臂的撓度，防止焊接時的工件變形。,軸伺服焊鉗,氣動焊鉗,PSW,焊鉗,焊鉗上沒有自平衡機構(gòu)，通過機器人的,6,軸運動實現(xiàn)自平衡,焊鉗上帶有自平衡機構(gòu),焊鉗上沒有自平衡機構(gòu)，通過人的手動操作實現(xiàn)自平衡,。,為了恰當補充電極帽消耗量和電極臂撓度量，設(shè)定必須準確，否則會導致工件變形,。,關(guān)于機器人焊鉗的自平衡,因為機器人沒有人靈活，只能進行固定的幾個動作，,所以務必需要自平衡機構(gòu),。,軸伺服焊鉗,氣動焊鉗,通常，會有,30mm,的自平衡量，可以自由補充此范圍內(nèi)的電極帽消耗，不要求精確調(diào)試,使用機器人的,6,軸，使其自平衡,加壓的話，電極臂上會發(fā)生撓度,。,關(guān)于伺服焊鉗的調(diào)試,使固定側(cè)電極帽與工件接觸，進行調(diào)試,。,調(diào)試要使用新品電極帽,。,使用短電極調(diào)試后再更換為新品電極帽時，有時不能準確的補充消耗,。,使新電極帽與工件接觸后進行調(diào)試。,可動側(cè)可為任意位置?？墒翘蟮脑挄怪芷跁r間變長,由客戶調(diào)試,有間隙時的調(diào)試,一加壓時會把工件往下押，導致變形,。,加壓動作,有間隙的調(diào)試,把工件往下押，導致變形,補充電極帽磨損的方法,更換或打磨電極帽時，因電極帽的長度有變化，所以要測量變化量后進行準確的調(diào)試,。,使可動側(cè)電極帽接觸工件板，測量可動側(cè)電極帽的變化量，然后從總變化量中減去可動側(cè)的，算出固定側(cè)電極帽的變化量。,加壓，由伺服馬達測定固定側(cè)電極帽與可動側(cè)電極帽的總變化量,工件板,可動側(cè)電極帽,固定側(cè)電極帽,如果不補充電極帽消耗就加壓的話,進行電極帽更換或打磨時，電極帽長度會變化。如果不補充電極帽的消耗，固定側(cè)電極帽就不能準確接觸工件，加壓時會使工件變形,。,加壓動作,把工件往下押，導致變形。,更換成新品電極帽，電極帽變長時，會把工件往上抬，,導致變形，機器人發(fā)出警報。,有時，機器人會發(fā)出可動側(cè)電極帽消耗量超標等的警報。,電極帽變短的話，會出現(xiàn)間隙,關(guān)于電極臂撓度消耗的補充,焊鉗加壓時，電極臂上會產(chǎn)生撓度，電極帽打點位置會變化。此時由機器人進行補充，防止工件變形。,機器人的設(shè)定不能有效補充電極臂撓度或者設(shè)置值錯誤的話，加壓時會使工件變形。,用機器人,6,軸實現(xiàn)自平衡,加壓使電極臂撓度變形,。,加壓力的測量方法,因為伺服焊鉗是朝著設(shè)定好的板厚進行準確的移動和加壓的。所以如果直接放后入很厚的加壓力計測量的話會發(fā)生撞擊，或?qū)е戮瘓舐?。無法準確的測量出加壓力,。,有的機器人，調(diào)試時和重復調(diào)試時的加壓力不同，所以重復調(diào)試時也請確認加壓力,安裝與電極帽同尺寸的,TIP,型加壓力計進行測定（僅可以用在直線加壓的焊鉗上）,將加壓力計的厚度設(shè)定為板厚，測量加壓力,過剩的加壓力會施加到電極臂等上面，使其壽命變短，請注意,！,最后,如誤操作機器人，則會導致焊鉗損壞或焊接品質(zhì)低下，所以請務必充分理解,OBARA,的伺服機器人焊鉗和機器人的使用說明書后正確操作。,