ABB機器人實用手冊

第 1頁 一、系統(tǒng)安全 以下的安全守則必須遵守，因為機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大， 萬一發(fā)生火災，請使用二氧化炭滅火器。 急停開關（ 允許被短接。 機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用原始盤，用復制盤。 搬運時，機器停止，機器人不應置物，應空機。 意外或不正常情況下，均可使用 止運行。 在編程，測試及維修時必須注意既使在低速時，機器人仍然是非常有力的，其動量很大 ,必須將機器人置于手動模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達 何相關檢修都要斷氣源。 在不用移動機器人及運行程序時，須及時釋放使能器 ( 調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)時，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。 在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人的主電源開關，并及時取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 第 一章 綜述 一、 統(tǒng)介紹： 全開放式 對操作者友善 最先進系統(tǒng) 最多可接六個外圍設備 常規(guī)型號： 400， 400， 400， 400 器 人， 第一位數(shù) (1,2,4,6)指機器人大小 第二位數(shù) ( 4 )指機器人屬于 無論何型號，機器人控制部分基本相同。 400：承載較小，最大承載為 5用于焊接。 400：承載較小，最大承載為 7常用于焊接。 第 2頁 400：承載較大，最大承載為 60用于搬運或大范圍焊 接。 400：承載較大，最大承載為 200用于搬運或大范圍 焊接。 二、機器人組成： 機器人由兩部分組成： 控制器。 機械手。 操作人員通過示教器和操作盤操作機器人。 左邊是示教器（ 第 3頁 右邊是操作盤 (s 。 1、機械手 ( 由六個轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達空間任何一點。 六個轉(zhuǎn)軸均有 服電機驅(qū)動，運動精度 (綜合 )達正負 正負 個電機后均有編碼器。 有一個手動松閘按鈕，用于維修時使用。 機器人必須帶有 24(機器人配置 ) 帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié) 保存數(shù)據(jù)作用。 六根軸的名稱及運動方式： 一軸。 二軸。 三軸。 四軸。 五軸。 第 4頁 六軸。 2、控制系統(tǒng)： ( 主電源開關。 示教器。 s 操作盤。 磁盤驅(qū)動器。 統(tǒng)機器人控制箱有兩種型式： 17009155303009155304C 系統(tǒng)機器人控制箱有兩種型式： 130091553050800540、外圍： 操作面板 示教板 第 5頁 軟盤驅(qū)動器 計時器 打印插口 電源開關 動力電纜 信號電纜 操作盤功能介紹 N:馬達上電。 作模式 選擇器。 動模式。用于正式生產(chǎn)， 編輯程序功能被 定。 動減速模式。 用于機器人編 程 測試。 動全速模式。只允許訓練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式。 械手馬達上電，剎車釋放的總時間。 三、軟件系統(tǒng) ( 供的機器人系列應用軟件的總稱 個系列， 每 個機器人均配有一張 干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤， 根據(jù)每臺機器人工作性質(zhì)另外有應用軟件選項盤。 除 或 第 6頁 四、手冊： 用戶手冊介紹如何操作 品手冊介紹如何維修 程手冊介紹如何編程 裝手冊介紹如何安裝 第二章 示教器 功能介紹 急停開關。 使能器。 操縱桿。 顯示屏。 第 7頁 窗口鍵 動狀態(tài)下，用來操縱機器人。 顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系。 動狀態(tài)下，用來編程與測試。 所有編程工作都在編程窗口中完成。 入 /輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。 顯示輸入輸出信號數(shù)值?？墒謩咏o輸出信號賦值 。 括系統(tǒng)參數(shù)、服務、生產(chǎn)以及文件管理窗口。 導航鍵 光標在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開） 翻頁。 Up 上下移動光標。 第 8頁 左右移動光標。 運動控制鍵 擇操縱機器人或其它機械單元 (外軸 )。 手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器人所控制的其他機械裝置（外軸）之間的切換。 擇操縱機器人的方式是沿 手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。 直線運動指機器人 、 Y、 姿態(tài)運動指機器人 器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動改變姿態(tài)。 軸操縱選擇，操 縱桿只能控制三個方向需切換。 第一組： 1、 2、 3軸 第二組： 4、 5、 6軸 速操縱 它鍵 第 9頁 停止鍵，停止程序的運行。 調(diào)節(jié)顯示器對比度。 單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。 共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。 共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。 機器人上，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、 目錄等，都用此鍵。 回車鍵，進入光標所示數(shù)據(jù)。 自定義鍵 五個鍵的功能可由程序員自定義。 第 10頁 第三章 手動操縱機器人 一、操作安全控制鏈 安全鏈是由機器人計算機控制電機上電的雙回路。 在電機上電前，每一條回路的所有開關都必須閉合。 安全鏈中任何一個繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機供電并吸合電機抱閘。 控制面板上的指示燈和示教器的 I/ 絕對禁止對安全鏈進行任何形式的短接、定義或修改。 第 11頁 統(tǒng)安全鏈 統(tǒng)安全鏈 第 12頁 二、開機 1. 旋轉(zhuǎn)主電源開 關由 0即接通 380 2. 隨后機器人自動進行自診斷 ,如果沒有發(fā)現(xiàn)硬 /軟件故障 ,就會顯示下面的開機畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件 ,而有時開機時發(fā)生的故障信息卻是由于應用程序中有錯誤所造成的。 二、 手動操縱機器人 使動裝置： 自動模式下不要按使動裝置。 手動模式下，使動裝置有三個位置。 起始為 “0”，機器人馬達不上電。 第 13頁 中間為 “1”，機器人馬達上電。 最終為 “0”，機器人馬達不上電。 1. 將操作模式選擇器置于手動減速模式。 2. 切換至操縱窗口。 3. 檢查運動控制鍵中的 設置。 第 14頁 動單元，機器人或外軸。最多可控制六個外軸。 義為機器人，外圍設備自我定義。 動類型。 線運動。機器人工具姿態(tài)不變，機器人沿坐標軸直線移動。 選擇不同坐標系，移動方向?qū)⒏淖儭?位運動。 機器人工具中心點（ 變，機器人沿坐標軸轉(zhuǎn)動。 )：單軸運動。 擇坐標系。 礎坐標系。 具坐標系。 件坐標系。 具選擇。自我定義。 件坐標系選擇。自我定義。 操縱桿方向鎖定。 度選擇。 ) 等 ) ) 戶自定義 ) 4. 選擇所需的座標系（ 右面是 縱桿 )搖動的方向與 標系的對應關系。 第 15頁 機器人可 以建立的座標系有“ ,“ ,“ 標系 ” ，“ 件坐標系”，“ 。 其相互關系如下： 標系： W o b j c o o r d i n a t e 16頁 標系： 選擇機器人所安裝的工（夾）具（ 如果要以 中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向為。 如果要進行單軸操縱，其操縱方向為 第 17頁 第四章 自動生產(chǎn)操縱 一、開機上電，將操作模式選擇器置于減速手動模式。 二、調(diào) 入程序 程序。 主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點。 子程序。 程序中所使用的數(shù)據(jù)。 以下利用系統(tǒng)磁盤“ ,序“ 說明如何調(diào)入程序。 1. 切換至編程窗口。 如果內(nèi)存中沒有程序，就會顯示以下窗口。 第 18頁 2. 將磁盤插 入磁盤驅(qū)動器。 3. 按下 單鍵并選擇 項。 4. 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過 5. 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按 能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時機器人操作系統(tǒng)同時進行程序的語法檢查和編譯，對有錯誤的程序會給出相應的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會跳過。 第 19頁 6. 再按回車鍵即會顯示程序內(nèi)容。 三、啟動程序 1. 如果當前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。 2. 按 入編程測試窗口。 3. 序運行指針）至關重要，它指示 出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。 續(xù)執(zhí)行程序。 單步正向執(zhí)行程序。 單步逆向執(zhí)行程序。 切換到編程編寫窗口。 第 20頁 4. 利用導航鍵中的 改程序測試時的機器人運動速度（以百分比表示）。 5. 按下使能器不放，再按下 四、停止程序 按下停止鍵即停止程序的運行，注意：正常情況下應該用這種方法停止程序的運行，不要靠釋放使能器強行終止運行。 第 21頁 五、自動運行 1. 將操作模式選擇器置于自動模式。 2. 按下 能鍵進入生產(chǎn)窗口。 程序名。 子程序名。 程序運行指針。 3. 按下操作盤上的“ N”按鈕，令馬達上電。 4. 按下 能鍵即可運行程序。 第 22頁 六、錯誤信息 無論何時何種錯誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會立即彈出錯誤信息窗口。 對應每個錯誤系統(tǒng)給出的唯一的錯誤代碼。 of 錯誤類別。 錯誤發(fā)生的原因。 記錄錯誤發(fā)生的時間，簡單的原因。 按下 七、關機 注意：機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來。 1. 首先停止程序的運行。 2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關由 1斷 380 建議：除非停電不要關機，這樣能保證后備電池的壽命。 第 23頁 第六章、文件管理 一、打開文件管理窗口： 在 250mm/其他窗口 / 車，出現(xiàn)文 件管理窗口 子目錄 程序 模塊 使屏幕回到上一層子目錄 二、 格式化磁盤： 文 本 編 輯 窗 口 第 24頁 1. 在 250mm/其他窗口 /車 2. /（切換鍵 /定義名稱 /換鍵 /）選擇格式化磁盤 K 意不要 3. 按切換鍵，回車鍵后，進入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯誤，用刪除 鍵刪除，輸入完畢按 。 自動切換到前一個窗口，造成白輸入。 第 25頁 第七章 編程與測試 一、程序的組成： 應用 程序是由三個不同部分組成： 1. 一個主程序。 2. 幾個子程序（例行程序）。 3. 程序數(shù)據(jù)。 除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。 第 26頁 二、編程窗口： 1. 打開一個現(xiàn)有文件。 新建一個程序。 存儲更改后的現(xiàn)有程序。 儲一個新程序。 . 打印程序。 定義用戶化指令集。 檢驗程序。光標會提示。 在工作內(nèi)存中關閉程序。 存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在 存儲一個新模塊。（在 打開一個現(xiàn)有文件： 編程窗口 /車 /選 擇文件 /入指令編輯窗口。 新建一個程序： 編程窗口 /車 /進入文件編輯窗口，輸入文件名 /入指令編輯窗口。 第 27頁 2. 剪切。注意可能丟失指令。 復制。 粘貼，將剪切或復制的指令粘貼。 Go to 將光標移至頂端。 Go to 將光標移至末端。 定義一塊，涂黑部分。 改指令?？芍苯舆x到位打回車。 輸入數(shù)據(jù)。可直接選到位打回車。 修改機器人位置。功能鍵上有。 . 尋找指令，程序復雜時很有用。 3. 功能鍵： 編程與測試切換鍵。 指令目錄。 有 用戶化定義指令，在 定義。 三、基本運動指令： : 線性運動。（ ：關節(jié)軸運動。（ ：圓周運動。（ 目標位置。 規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 工具。（ 在光標指在此指令時，打回車，再按 選擇參變量。 第 28頁 協(xié)作運動。機器人未移動至目標點，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。 在采用新指令時，目 標點自動生成 *。 V 定義速度 mm/s。 T 定義時間 s。不管速度只考慮時間。 Z 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸 采用工件系坐標系統(tǒng)。 速度選擇： mm/s 將光標移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口。選擇所需速度 . 度為 自定義速度。 最大可定義至 機器人未必能達到。 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇： 將光標移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口。 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。 機器人 目標點速度降為零。 機器人動作有停頓，焊接時必須用。 機器人 器人動作圓滑、流暢。 第 29頁 為了精確確定 ，可以采用函數(shù) 饋一個參變量。 p， x， y， z)代表一個離 軸偏差量為 x， y， z 的點。 將光標移至目標點，回車，選擇 用切換鍵選擇所用函數(shù)。 1 30頁 畫一個半徑為 80 p， 80， 0， 0)， p， 0， 80， 0)， p， 0， 0)， p， 0， 0)， p， 80， 0， 0)， 四、輸入輸出群指令： 機器人輸出信 號。 輸入機器人信號。 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)， 1為接通， 0為斷開。 將一個輸出信號賦值為 1。 一個輸出信號賦值為 0。 I 5/等待輸入信號 ，等待時間為 5秒， 5秒內(nèi)得到相應信號則執(zhí)行下一句指令，并將 超過 5 秒未得到相應信號則將 執(zhí)行下面的指令，并顯示相應信息。 最大等待時間單位為秒，最大等待時間為五分鐘。 ; 等待一個輸入信號值為 1，才執(zhí)行下一行指令。 P 第 31頁 五、通信指令（人機對話）： 清屏指令。 書寫指令。 ; 顯示 顯示所賦于 值。 ; 在示教板上賦予機器人變量數(shù)據(jù)。 ; 等待一斷時間，再執(zhí)行下一行指令。時間單位為秒。 六、程序流程指令： 判斷執(zhí)行指令。 符合 條件， “ 執(zhí)行 “指令。 F 符合 條件， “ 執(zhí)行 “令。 不符合 條件， “ 執(zhí)行 “指令。 F 符合 條件， “ 執(zhí)行 “令。 符合 條件， “ 執(zhí)行 “令。 不符合 、 條件， “ 執(zhí)行 “令。 環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 下指令。 第 32頁 ， ; 才執(zhí)行 避免進入死循環(huán)。 七、其他常用指令： := 賦值指令。 = 5; = = “ ; 用一個例行程序指令。 八、測試 1. 手動減速狀態(tài) /編程窗口 / 檢查 程序語法 2. 編程窗口 / 切換 至程序測試窗口 第 33頁 啟動程序，機器人按程序指令運行。 機器人按程序指令 順序向前運行一個指令。 通過程序指針與光標確定當前指令行。 機器人按程序指令順序向后運行一個指令。 通過程序指針與光標確定當前指令行。 修正機器人運行位置。 切換至指令窗口。 3. 選擇運行模式：在測試窗口按切換鍵。 連續(xù)運行，程序執(zhí)行完畢，自動循環(huán)執(zhí)行。 單次運行，程序執(zhí)行完畢，自動停止。 4. 選擇運行速度： 100為程序內(nèi)定速度或 250 mm/s。 、在 1至 5之間以 1遞增或遞減。 、在 5至 100之間以 5遞增或遞減。 運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進行。 在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。 5. 按 /選擇程序測試起點 “”指針 (待執(zhí)行指令 ) 光標 (黑色背景部分 ) 6. 電機上電 ( 始程序測試。 可選擇 行電機斷電方式測試 (機器人不動 ) 機器人將按程序運行，注意安全。 7. 修正工作點。 將光標移動到需要修正的工作點上按 修正工作點。 注意操作窗口所選的 工作點所在的指令行一致。 8. 刪除一個指令行 將光標移至所要刪除的指令行 /按刪除鍵 /用 認。 第 34頁 9. 增加一個指令行 按 進入指令窗口 /選擇指令 /被選擇的指令生成在光標所指指令行的下一行。如果光標在程序第一行會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用 認。 10. 運行正確，按 第 35頁 第八章 輸入與輸出 一、輸入輸出窗口： 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定 義輸入輸出信號，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進行。 窗口 顯示所有用戶信號，對 號可以手動用功能鍵賦值 1或0。 當手動賦值時，與機器人配合的外圍設備可能運動，注意安全！ 第 36頁 附錄 1 機器人保養(yǎng)檢查表 一、機器人本體： 檢查動力電纜與通訊電纜。 檢查各軸運動狀況。 檢查各軸密封。 檢查機器人零位。 檢查機器人標定數(shù)據(jù)。 檢查機器人電池。 (大于 檢查機器人各軸馬達與剎車。 檢查機器人各軸電纜。 機器人各軸加潤滑油。 二、機器人控制柜： 檢測控制 柜溫度。 檢查主機板、存儲板、計算板以及驅(qū)動板。 檢查程序存儲電池。 (大于 檢查變壓器以及保險絲。 檢查機器人三相電源。 檢查 I/O 板以及保險絲。 檢查安全鏈。 檢測示教板操作。 檢查電扇及空調(diào)。 檢測軟盤讀取口。 三、其他： 清潔機器人。 機器人軟件備份。 檢查機器人工作位置。 第 37頁 附錄 2 專用充氣工具 介質(zhì)： 氮氣 工作壓力： 25 用說明： 1. 松開并緊螺母 D（順時針方向松 1/2圈即可）。關閉放氣塞 B。 2. 軟管 C 連接氮氣瓶，接頭 擰緊并緊螺母 D(逆時針方向 ) 3. 旋工作手柄 A（順時針方向旋足），氣缸氣打開，觀察壓力表上壓力，松開氮氣瓶上氣閥，即可向氣缸內(nèi)充氣。 4. 充氣完畢，關閉氮氣瓶上氣閥，旋工作手柄 A（逆時針方向不能旋足），氣缸氣閥自動關閉，打開放氣塞 B，放盡充氣裝置內(nèi)氮氣，壓力表顯示壓力為零。 5. 松開并緊螺母 D，拆下接頭 E，軟管 A工作手柄 B放氣塞 C連氮氣瓶接頭 D并緊螺母 E與氣閥相連接頭 F壓力表